Technologii tuhého inkoustu vyvinula v roce 1986 americká společnost Tektronix, která se od druhé světové války specializovala spíše na vývoj přesné měřící techniky, například oscilometrů. Dlouhých pět let ale trvalo, než byla představena první funkční tiskárna na tuhý inkoust.
Už první tiskárny na tuhý inkoust byly poměrně úspěšné, ale na rozdíl od dnešních moderních strojů například využívaly tiskové hlavy, které nanášely roztavenou hmotu přímo na papír. To vyžadovalo razantní pohyby poměrně hmotných součástek, což způsobovalo výrazné kmitání celého zařízení. Přímé nanášení také nedosahovalo dnešní přesnosti překryvu jednotlivých barevných složek.
V roce 1995 představil Tektronix inovaci své technologie, která spočívala ve využití tiskového válce. Inkoust je v tomto případě nanášen na speciální válec, který potom přenese již ztuhlý inkoust přímo na papír.
Díky této technologii, kterou využívají dnešní stroje, bylo možné dosáhnout tichého chodu zařízení a přesného tisku. Navíc tím technologie tuhého inkoustu získala další nezanedbatelnou výhodu a tou je šetrnost k papíru. Díky tomu, že papír není nadměrně zahříván jako u laserové technologie, ani se nedostane do přímého kontaktu s kapalinou, jako v případě tradičních inkoustových tiskáren, mohou tiskárny na bázi tuhého inkoustu využívat širokou škálu médií a dosahovat kvalitního tiskového výstupu například na recyklovaný papír. Potištěné listy, které tiskárna produkuje, se navíc nijak nekroutí ani neprohýbají. Kostky tuhého inkoustu jsou samy sobě obalem, takže redukují množství odpadu až o 90 % a jsou prakticky netoxické. Jeden z předních představitelů společnosti Tektronix dokonce na důkaz nezávadnosti snědl kousek inkoustové kostky před zraky novinářů.
V roce 2000 získala divizi Barevného tisku a zobrazování společnosti Tektronix firma Xerox. Od té doby dále rozvíjí technologii tuhého inkoustu a pravidelně představuje inovovaná zařízení, která ji využívají, od tiskáren stolního rozměru, jako například ColorQube 8870 až po výkonné kancelářské multifunkční stroje, jako je Xerox ColorQube 9300.